Par l'intermédiaire du corps, la psychomotricité vise à intervenir sur les fonctions mentales, affectives et motrices de la personne afin d'harmoniser les relations qu'elle entretient avec elle-même et son environnement. Le psychomotricien prend en compte l'individu dans sa globalité, il s'intéresse à sa personnalité, aux manifestations corporelles (mouvements, tonus, postures...) et à leurs significations (cognitives, émotionnelles, relationnelles...).
Le psychomotricien utilise des médiations thérapeutiques : jeux moteurs et symboliques, parcours de motricité, expression graphique ou plastique, graphomotricité, expression corporelle, musique, danse, techniques de relaxation... dont l'objectif est de permettre à la personne d'expérimenter son corps dans son environnement afin d'y agir de façon adaptée.